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Capteurs innovants

Dans le cadre de ce projet, plusieurs capteurs ont été développés Pour deux raisons. Premièrement, il était nécessaire de pouvoir accéder aux grandeurs physiques permettant de vérifier la pertinence des algorithmes. Deuxièmement, la mise en place de nouvelles technologies peut permettre d'équiper les machines de dispositifs permettant de réduire les risques.

Afin d'accroître les informations accessibles en temps réel pour caractériser les différents risques et disposer d'une réalité terrain, le développement de plusieurs capteurs innovants a été abordé dans ce projet. Compte tenu des résultats issus des premières tâches, il apparaît que la connaissance des efforts de contact est particulièrement importante pour évaluer les risques de renversement et de perte de contrôlabilité. Aussi, deux voies principales ont été abordées dans le cadre de ce projet.

- Capteurs d'efforts. Des pièces mécaniques s'intercalant entre le châssis et les moteurs et comportant des jauges de déformation ont été développés permettant, après calibrage, d'obtenir les 6 composantes du torseur d'effort (3 forces et 3 couples). Un tel capteur présente l'avantage de réduire considérablement le coût par rapport à des technologies plus classiques. Ces capteurs ont nécessité la conception de pièces spécifiques à la machine et aux moteurs. Néanmoins, pour être pleinement efficiente, et réduire les contraintes inhérentes au montage sur une machine existante, une telle technologie doit être envisagée dès la phase de conception.

Capteur d'effort embarqué

- Pneu capteur. Les développements ont porté sur l'utilisation de nouvelles technologies relatives à l'exploitation d'un brevet déposé préalablement au projet. L'idée est de mesurer la déformation du pneumatique par l'intermédiaire d'un dispositif inséré dans la jante. A chaque rotation, l'écrasement (déformation radiale) ainsi que les déformations longitudinales et latérales permettent d'obtenir une estimée de l'effort au plus près de la surface de contact. Dans le cadre de ce projet, l'utilisation de caméra et de laser est venu suppléer la mesure de déformation par capteurs filaires, améliorant ainsi la précision et la robustesse. Bien que les capteurs de base soient peu onéreux, la complexité réside ici dans la modification de la jante par rapport à une jante classique. Aussi, ce projet a étudié la possibilité de mettre en place des éléments et procédures de modification standard, afin de faciliter le montage dans une phase de généralisation potentielle à moyen terme.

Présentation pneu capteur

Ces deux technologies ont été intégrées sur la machine de test (vendangeuse G7.240 Grégoire SAS) et ont mis en évidence la capacité à mesurer les efforts en temps réels. La corrélation entre les différentes approches mise en évidence dans la tâche 5 montre la pertinence des différentes méthodes de mesure et d'estimation. Ces deux capteurs innovants peuvent être facilement généralisés à différents types de machine ou de pneu, mais nécessitent tous deux des procédures d'étalonnage.