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Estimation des efforts de contact [controllabilité]

La quantification et l'anticipation des différents risques passent par l'estimation préalable des efforts de contact, éléments prépondérants en milieux naturels. Les résultats d'observation sont ici présentés et comparés aux mesures issues des capteurs innovants mis en oeufre dans le cadre du projet.

L'estimation intermédiaire des efforts latéraux, voire longitudinaux, nécessaire pour l'estimation et l'anticipation des risques peut être vérifié à partir des capteurs développés dans le projet. Les capteurs bas coût envisagés ne permettent pas d'estimer chaque effort séparément, mais un effort global latéral et longitudinal qu'il est possible de comparer aux efforts mesurés. La figure ci-dessous représente la comparaison entre les efforts latéraux estimés à partir des capteurs d’attitudes (gyromètres, accéléromètres, vitesse et braquage - en rouge) et les mesures correspondantes à partir des dynamomètres évoqués dans la rubrique "capteurs innovants", représentées en noir. L'essai est le même que pour l'estimation du risque (voir video jointe) Sur la partie inférieure de la figure, les efforts longitudinaux sont comparés. En plus des données précédentes, figurent en bleu la mesure de l'effort à partir des couples mesurés sur les roues. Ces résultats sont corroborés par la comparaison avec les efforts obtenus par le pneu capteur, et en exploitant les capteurs de pression des moteurs hydrauliques.

Estimation vs mesure des efforts de contact

Cette figure montre la pertinence des observateurs développés dans le cadre du projet. Comme évoqué précédemment, ceux-ci sont sensibles aux paramètres retenus pour la modélisation (géométrie, masse, inertie, …) résultant de la connaissance a priori de la conception de la machine. Un recalage est possible en utilisant une connaissance partielle, comme la mesure ponctuelle du transfert de charge à partir de la mesure de pression dans les vérins de stabilisation ou dans les moteurs hydrauliques.

Les résultats montrés ici à titre d'exemple ont été corroborés par d'autres tests réalisés dans différentes conditions, en visant la représentativité des scénarios types d'accidents recensés dans la première phase du projet. Au total, 180 fichiers d'essais ont été enregistrés totalisant 10 jours complets de tests et mobilisant 15 jours de préparation, montage et planification.