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Machines d'essais et équipement

Les capteurs innovants, ainsi que les observateurs et algorithmes d'estimation du risque ont pu être implémentés sur la machine de test utilisée durant le projet (G7.240 mise à disposition par Grégoire SAS). Celle-ci a en outre été équipée de nombreux capteurs permettant non seulement d'alimenter les différentes approches, mais également de caractériser la dynamique de la machine ou de vérifier certaines hypothèses.Il s'agit principalement de capteurs proprioceptifs (angle de braquage, positionnement des vérins, vitesse de rotation des roues) et capteurs extéroceptifs (centrale inertielle bas coût, radar).

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Outre la machine mise à disposition par un des partenaires industriels du projet, certains développements ont été testés sur une machine plus légère afin de tester la généricité des algorithmes. Le quad expérimental illustrés ci-dessous a ainsi bénéficié d'un équipement semblable. En outre, un dispositif de raidissement de la manette des gaz a été mis en place pour tester les algorithmes de limitation de la vitesse. Utilisée dans le cadre d'autres projets, l'achat et la modification de ce quad a été permise par un partenariat direct avec la CCMSA et le ministère de l'Agriculture.

Quad expérimental