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Modélisations

Afin de caractériser et quantifier les risques d'utilisations, plusieurs métriques représentatives de la stabilité ont été utilisées. Elles se réfèrent à différents types de représentations (géométriques, cinématiques ou dynamiques), pour lesquelles certaines variables ne peuvent être mesurées directement et ont donc fait l'objet de "mesures virtuelles" (observation)

Cette activité a fait l'objet de développements intenses et constitue probablement le lieu des contributions scientifiques majeures du projet. Les laboratoires se sont partagés les différentes métriques et plusieurs stratégies d'observation pour estimer les variables nécessaires à leurs évaluations (en insistant notamment sur la caractérisation du contact roue/sol). Celles-ci se basent sur les différents niveaux de modélisation abordés dans les approches de simulation. Grâce à ces dernières et aux résultats réels obtenus par les capteurs innovants mis en place, la validité des approches a pu être confirmée en vraie grandeur. La représentativité des métriques et leur capacité à détecter et caractériser l'imminence d'une situation à risque ont également été mises en évidence. Les métriques retenues sont : Transfert de Charge Latéral ou Longitudinal (LLT, voir [RI1]), Force Angle Stability Measurement (FASM, voir [CI2]), Dynamic Energy Stability Measure (DESM), Zero Moment Point (ZMP) statique, ZMP dynamique [CI7], Time To Rollover (TTR).

Métriques représentatives de la stabilité

Leurs caractéristiques, les processus d'observation ainsi que leur comparaison en essais réels font l'objet d'un rapport encore confidentiel.

Ces estimations ont été rendues possibles par l'intermédiaire de synthèses d'observateurs dont les principes sont schématisés sur la figure ci-dessous. Les performances et la pertinence de chaque approche en fonction du contexte restent à affiner en utilisant une approche de caractérisation de la sensibilité aux bruits et incertitudes, en privilégiant un point de vue probabiliste [LR11]. En outre, les stratégies peuvent être adaptées en fonctions des variables et mesures disponibles. Des mécanismes d'auto-adaptation capables d'appréhender la meilleure stratégie d'observation en fonction de la disponibilité et de la précision des capteurs, ainsi que de la situation ont été mise en œuvre. En particulier, un brevet a été déposé sur l'exploitation ponctuelle de la mesure des pressions dans les vérins de correction d'assiette pour le recalage de certains paramètres dynamiques. Les résultats des observations et de l'estimation du risque sont illustrés sur un essai réel, détaillé dans la partie résultats.

Schéma de principe d'estimation des métriques représentatives des risques de renversement