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Simulateur(s)

Dans le cadre du projet, plusieurs approches de simulation ont permis d'appréhender les limites de la conduite en milieux tout-terrain. Outre la représentativité physique, les différents point de vue ont permis de déboucher sur une plate-forme de simulation temps réel, à la fois réaliste sur le plan du comportement que du rendu.

Plusieurs approches de simulation ont été étudiées par les différents laboratoires pour reproduire des situations d'accidents et identifier les paramètres déterminants. Elles utilisent dans un premier temps les logiciels de simulation privilégiés par chacun des acteurs en présence afin d'alimenter le simulateur commun finalement retenu dans le cadre du projet :

  • LMS Virtual Lab – XLim. Ce simulateur a été mis en place à partir de la CAO réalisée par Grégoire SAS de la machine G7.240 et permis de valider les relations cinématiques, ainsi que les paramètres dynamiques de la machine. Ce point de vue se heurte au problème de simulation du contact roue-sol.

  • MSC Adams – Irstea/IP. Il s'agit ici de l'exploitation d'un logiciel de simulation dynamique multi-corps. Là encore, la représentativité est satisfaisante mais le réglage du contact reste hasardeux. Ce logiciel est très gourmand en termes de ressource matériel et temps de calcul et ne permet donc pas une conduite en temps réel (l'interfaçage demeure qui plus est délicat à réaliser). En outre, MSC Adams ne gère pas (dans la version utilisée) les éléments déformables comme les pneumatiques ce qui peut être pénalisant dans le contexte du projet.

  • Scanner Studio, LSIS, en partenariat avec Oktal. Cette plateforme de simulation est basée sur la simulation des équations de la dynamique du véhicule et est construite autour d'une architecture modulaire (conduite, scénario, route, capteur, actionneur, etc). Dédiés à la simulation de conduite, les calculs nécessaires à la simulation sont de fait optimisés et permettent une utilisation en temps réel. La capacité d'ajouter des modèles partiels définis par l'utilisateur rend possible la prise en compte des spécificités des conditions de contact dans un contexte tout-terrain. L'adaptation de ce logiciel à la machine privilégiée dans le projet a été réalisée ce qui autorise une bonne représentativité et un fonctionnement en temps réel, que ce soit pour valider les approches ou pour mettre en avant la dangerosité de la conduite dans certaines conditions.

Simulateur.jpg

Ce dernier simulateur utilise qui plus est un environnement de simulation avancé (plusieurs écrans, actionneurs avec retours d'efforts possibles). Il constitue la plateforme de simulation commune du projet, dont le développement a été géré par le LSIS. Outre ce laboratoire, elle a été acquise par l'Institut Pascal et est hébergée actuellement au LSIS et à Irstea (site de Montoldre). Les algorithmes résultant des recherches ont été développés sous Simulink qui est interfacé avec le simulateur. Ainsi, tous les résultats peuvent être testés sur la même plate-forme en utilisant des logiciels communément utilisés. Deux plateformes de simulation sont donc disponibles à l’issue du projet et resteront à disposition des partenaires durant plusieurs mois, afin de peaufiner les travaux de comparaison théorique sur la détection du renversement dans différentes conditions, ainsi que pour achever les actions de valorisation (publications, démonstrations, construction de projets applicatifs).

 

Simulateur complet